flowchart TD A@{ shape: circle, label: "开始" } --> B[获取伤病员后送行动参数] B --> C[参数初始化与校验] C --> D[生成时间序列] D --> E[计算行动路径] E --> F[更新位置坐标] F --> G{判读是否到达目的地} G --> |是| H{判断行动类型} G --> |否| E H --> |后转| I[更新卫勤保障设备，设施伤病员数量] H --> |前接| J[更新卫勤保障设备，设施伤病员数量] I & J --> K[更新伤病员行动状态] --> L@{shape: dbl-circ, label: "结束"}